Quatro animais do zoológico de Nova York — o leão Alex, a zebra Marty, a girafa Melman e a hipopótamo Gloria — vivem confortavelmente em cativeiro, até que um plano de fuga inesperado os leva a uma viagem selvagem até a ilha de Madagascar. Lá, eles enfrentam a vida selvagem de verdade, conhecem lêmures animados e descobrem o que realmente significa ser livre.